Δυτικά του χωριού Κελεφά και νότια του Οιτύλου βρίσκουμε το Κάστρο της Κελεφάς. Δεσπόζει πάνω από τον όρμο του Οιτύλου.

Το κάστρο κτίστηκε το 1970 μετά από εντολή του Μεγάλου Βεζίρη Κιοπρούλη από τους Τούρκους για να ελέγχει τους Μανιάτες. Το 1685 το κάστρο κυριεύτηκε από τους Μανιάτες και τους Ενετούς. Οι Βενετοί το τελειοποίησαν και το έκαναν ένα από τα ισχυρότερα κάστρα.

Το κάστρο της Κελεφάς δεν έχει περίτεχνη τοιχοδομία, έχει σχετικά λεπτά τείχη και τέσσερις εντυπωσιακούς κυκλικούς πύργους (ο πέμπτος που υπήρχε γκρεμίστηκε). Καταλαμβάνει έκταση 13 στρεμμάτων η οποία περικλείεται εξ ολοκλήρου από το τείχος.

Η κύρια είσοδος του κάστρου βρισκόταν στην νοτιοανατολική του πλευρά. Ιδιαίτερα εντυπωσιακή είναι η εξωτερική πλευρά του νοτιοδυτικού τείχους που πλαισιώνεται από υψηλούς κυκλικούς πύργους. Στο μέσο του είναι κτισμένος ένας ημικυκλικός προμαχώνας.

Σήμερα διασώζονται τα πελώρια εξωτερικά τείχη, δύο πύργοι από τους 4 που είχε, ερειπωμένα κτίσματα στο εσωτερικό και ένα κανόνι, από τα 58 που διέθετε την εποχή της ακμής του.